⚠️必读 各接口协议说明

若您使用第三方设备接入，请查看外设连接接口与协议汇总。

1.视频输入格式

请查看《📗视频输入接口汇总》。

2.镜头控制接口与协议

镜头控制默认使用UART（3.3V）接口，使用9600bps波特率，通信协采用📙VISCA。
部分产品热红外相机镜头控制需要用📙Pelco-D协议，波特率为9600，ID号为 02。

3.云台接口与协议

云台控制接口使用RS485 接口，波特率9600bps，此接口仅作为输出使用，不接收其他信息。
通信协议采用📙Pelco-D或非标LPP/ExPelco-D高精度协议。在使用普通云台可直接使用PELCO-D协议，云台地址固定为01。
在跟踪无人机、飞机、其他高速移动物体与跟踪精度高或跟踪距离超过500m的场景下请使用非标📙LPP/ExPelco-D高精度协议，以保障跟踪效果。
支持云台角度实时采集与显示，云台的角度发送请使用串口服务器方式接入到与Tofu产品同网络段中。
角度信息建议以100ms左右间隔，按PELCO-D协议，主动实时推送至串口服务器。
串口服务器需配置成TCP SERVER模式，端口号固定为26。可以使用[Mini串口服务器模块]或[Mini2拇指串口服务器模块]。
Tofu产品中配置方式请查看 [📗TVMS客户端使用说明]。

4.激光测距、激光补光接口与协议

Tofu系列支持激光测距与激光补光灯的接入，设备请通过串口服务器接入到网络中进行配置。
串口服务器均配置为TCP Server模式。
激光测距串口服务器端口为固定26，
激光补光串口服务器端口为固定2000。
在使用激光补光时可通过Tofu产品进行对应成像变焦镜头与补光镜头的联动调焦、比例控制。具体通信协议请详询。仅支持提供的相关测距或补光单元。

我们也可提供接入所使用的[Mini串口服务器模块]或[Mini2拇指串口服务器模块]。

4.1 激光测距协议

激光测距数据连续采集启动指令：

55 AA 89 FF FF FF FF 85

数据接收：

55 AA 89 ST FF pq rs CR

ST:0 失败, 此时pq rs均返回FF
ST:1 成功
pq rs数据/10为测距信息， 单位米
CR：校验位，数据1到数据7合校验
开机后自动发送测距启动指令，以连续测距模式工作。

激光测距启动指令可通过TVMS软件经过串口服务器发送给激光测距模块。详情请查看激光测距串口服务器配置。

4.2 激光补光协议

打开激光补光指令：

FF 01 01 01 01 00 04

关闭激光补光指令：

FF 01 01 01 00 00 03

激光补光角度设置:

FF 01 01 05 pq rs sum

pq rs代表补光器电机位置点。需要导入倍率表。
sum 是除FF之外的合校验。
倍率表格式请参考第三方变焦镜头接口要求中倍率表的格式要求。
导入倍率表时类型选择“激光”，导入后点击“更新”。
激光补光的视场角可以跟随可见光视场角自动变化，且比例可设置。
激光补光光斑在可见光画面下的占比可以在客户端中进行配置。
详情请查看TVMS平台使用说明-4.3激光补光控制

5.第三方客户端接口与协议

如您需要开发自己的客户端或者平台软件接入Tofu产品的视频与信息，请使用[📚跨平台通信协议]，覆盖了目标识别类型、跟踪、设备状态、配置等详细的信息获取与控制接口。

6.RS485协议

RS485默认用于云台控制输出，支持Pelco-D与LPP协议，波特率为9600bps。
特殊应用可开启[📚T-Ser串口通信协议与报警指令]。T-Ser串口通信协议与云台控制协议无法同时运行。
MODBUS报警指令可在数据中增加，设备出厂前请告知是否需要开启，默认为关闭状态。