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📚T-Ser串口控制与报警协议

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本协议是 瞳赋® Tofu Intelligence® 独家财产，受版权法和条约的保护，未经授权不得转载或复制他用。
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本协议默认关闭，除要求的 第九节 报警指令外其他指令为关闭状态。

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一、通信约定

本指令用于与Tofu产品之间的串口通讯，以实现AI功能的控制与配置，并获取Tofu产品的识别和跟踪实时信息。通讯接口为RS485或UART，具体以实际产品为准。默认波特率为9600bps。指令及应答信息均由十六进制字节组成。

二、控制与信息推送指令

2.1 控制指令

主控板发往Tofu产品，用于控制Tofu工作模式切换。

XX：设备号，用于区分多设备，其默认值为0x01
MM：模式编号，用于指定具体的工作模式


  • MM = 00：算法控制：

指令格式：

Hex 复制代码 
A7  XX  06  05  MM  WM  XH  XL  YH  YL  W0  W1  W2  HH

WM：子工作模式，用于进一步细化具体的操作：

  • WM = 00：关闭A1;
  • WM = 01：开启识别；
  • WM = 02：开启自动跟踪；
  • WM = 03：开启点选跟踪；
  • WM = 04：开启波门跟踪；
  • WM = 05：自动变焦开；
  • WM = 06：自动变焦关。

XH、XL：横坐标高、低字节，用于传输点击坐标。左上角为零点，仅在点选和波门跟踪模式下使用，其他模式不解析此数值。
YH、YL：纵坐标高、低字节，用于传输点击坐标。

W0：波门跟踪时的波门大小，由用户自定义，取值范围为 \[ 0x10 ~ 0xFF ]。
W1、W2：保留字段，暂无定义，应填写为0x00。
HH：校验和，通过对除A7和HH之外的所有字节进行相加，取其和的二进制低8位。


  • MM = 08：检测区域设置指令：

指令格式：

Hex 复制代码 
A7  XX  06  05  MM  WM  XH  XL  YH  YL  W0  W1  W2  HH
  • WM：子工作模式：
    WM = 00：停止绘制区域
    WM = 01：开始绘制区域
    WM = 00 或01 时，XH、XL、YH、YL、W0、W1、W2 均为 00
    WM = 02：设置区域角点
    WM = 03：清除已绘制区域

XH、XL：角点横坐标高、低字节

YH、YL：角点纵坐标高、低字节

W0：角点编号：0 - 5

W1：角点总数 3 ~ 6 个

当 XH、XL、YH、YL 均为 00 时表示删除角点，W0 表示删除的角点号，此时 W1、W2 = 00。
该指令中区域角点的坐标值以图像分辨率1920x1080为基准，左上角为0，0。

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。


  • MM = 0A：参数推送与显示

指令格式：

Hex 复制代码 
A7  XX  06  05  MM  P0  P1  P2  P3  P4  P5  P6  P7  HH
  • P0：

P0 = 00：停止显示，此时P1至P7应为00。
P0 = 01：显示无人机经纬度（P1 – P7 = 00）。
P0 = 02至0F：其他显示内容或显示方式，当前未定义。

  • P0 = 10：推送目标纬度。

P1 = 00 表示北纬，01 表示南纬。
P2、P3、P4、P5：纬度的高高、高低、低高、低低字节，以十六进制数表示。
实际纬度是由这4个字节表示的一个32位二进制数，将其除以10,000,000（十进制），得到的单位为度。
P6、P7：偏航角，在经纬度数据内添加偏航角，最高1位代表符号位， 1为负数，范围是±180度，高位在前，数据/100=度。

  • P0 = 11：推送目标经度：

P1 = 00 表示东经，01 表示西经。
P2、P3、P4、P5：经度的高高、高低、低高、低低字节，十六进制数。
实际经度是由这4个字节表示的一个32位二进制数，将其除以10,000,000（十进制），得到的单位为度。
P6、P7：偏航角，其数据在经纬度数据中添加。最高1位为符号位，1表示负数，其范围为±180度，高位在前，数据除以100得到的单位为度。

  • P0 = 12：推送无人机相对高度：

P1 = 00。
P2、P3、P4、P5：相对高度的高高、高低、低高、低低字节，十六进制数。
实际无人机相对地面高度是这 4 个字节表示一个 32 位的二进制数，除以 100（十进制），单位是：米。
P6、P7：俯仰角，在高度数据推送时添加俯仰角，最高1位代表符号位， 1为负数，范围是±180度，高位在前，数据/100=度。

  • P0 = 13：推送激光测距数值:

P1 = 00。
P2、P3、P4、P5：激光距离的高高、高低、低高、低低字节，十六进制数。
4 个字节表示一个 32 位的二进制数，实际距离是数值除以 100（十进制），单位是：米。

  • P0 为其他值：暂不定义
  • 若无相关信息可选择性推送。

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。

2.2 指令应答

Tofu产品接收到工作模式控制指令后的应答格式。
XX：设备号，用于区分多设备，默认0x01
MM：模式编号

指令格式：

Hex 复制代码 
A7  XX  P0  P1  P2  P3  P4  HH

XX：设备号，默认0x01

P0、P1、P2、P3：重复控制指令的第 3—6 字节（对应 06 05 MM WM）的内容。

P4：应答内容：00—指令正确，正执行；01—校验和错，02—不能识别指令，其他：未定义。

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。

三、参数设置指令

3.1 设置指令

主控板发往Tofu产品，用于配置Tofu产品参数。
指令格式：

Hex 复制代码 
A7  XX  06  04  MM  P0  P1  P2  P3  P4  P5  P6  P7  HH

XX：设备号，默认0x01。

MM：指令分类。

P0、P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7：参数，因指令不同而功能不同。

HH：校验和。除同步字 A7 和 HH 之外所有字节相加，取和的二进制低 8 位。

  • MM=0x00 设置当前Tofu产品串口地址

XX：0xFF

P0, P1, P2: 0x00

P3-P6：设置Tofu产品的 IP 地址。

P7 是设置的Tofu产品地址值，取值范围 \[0x 01 ~ 0x0F]。


  • MM=0x33 设置画中画显示模式 (*仅支持双光设备)

P0：显示模式配置

0x01：全可见光

0x02：全红外

0x03：可见大图

0x04：红外大图

0x05：融合

P1-P7: 均为0x00

3.2 指令应答

Tofu产品收到配置指令后应答。

Hex 复制代码 
A7  XX  06  04  MM  P0  KK  HH

KK：应答内容：0x00代表指令正确；

回复 0x01~0xFF 代表指令错误，无法执行。

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。

四、云台角度推送

⚠注意：不建议使用，除吊舱产品外，请使用串口服务器，网络方式实时推送角度。默认不支持此方式。

主控板按 PELCO-D 协议格式，主动实时推送角度到Tofu产品。

零位基准下水平右正，左负；垂直上正，下负。0xpp, 0xqq为数据，高八位在前，第八位在后，最高位是符号位，数据范围为±180。sum校验是0xff之外数据的合校验。数据/100 = 实际角度。

例子：
FF 01 00 59 85 34 13 //对应水平-13.32度。

推送周期保持100ms左右一次。

水平推送0xff,0x01,0x00,0x59,0xpp,0xqq, sum
俯仰推送0xff,0x01,0x00,0x5b,0xpp,0xqq, sum

五、TTL透传指令

5.1 发送指令

本指令用于主控板发送给 Tofu产品，实现TTL透传至相机的功能。

Hex 复制代码 
A7  XX  PQ  RS  P0  P1  P2  P3  P4  P5  P6  P7  P8  HH

PQ：0x81，表示TTL透传模式

RS：透传数据位宽，VISCA指令有5-9字节长度，对应配置值为0x05-0x09

P0 ~ P8：透传数据，实际数据位宽后剩余字节位数补0x00

HH：校验和。除同步字 A7 和 HH 之外所有字节相加，取和的二进制低 8 位。

5.2 指令应答

Tofu产品发送给主控板。

Hex 复制代码 
A7  XX  PQ  RS  P0  P1  KK  HH

KK：应答内容：

00--指令正确；
01—FF--指令错误，无法执行。

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。

六、目标跟踪坐标推送

本指令由Tofu产品在开始跟踪后实时发送目标跟踪坐标信息至主控板。

指令如下：

Hex 复制代码 
A7  XX  02  0C  02  MM  XH  XM  YH  YL  WH  WL  GH  GL  00  HH

XX：地址。

MM：01代表热红外，00代表可见光，分别对应640×512/1280x1024和1920x1080/2560×1440分辨率下坐标。
参考坐标零点位于画面左上角，目标坐标范围从0开始到水平、垂直分辨率-1。如1920X1080下为 0-1919,0-1079。

XH：目标左上角X坐标高八位
XL：目标左上角X坐标低八位

YH：目标左上角Y坐标高八位
YL：目标左上角Y坐标低八位

WH,WL：目标宽度，有效最小值为1，值为0时不采信

GH,GL：目标高度，有效最小值为1，值为0时不采信

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。

七、机芯焦距向外推送

用于Tofu产品将查询到的可见光机芯焦距数值实时向外转发。协议按照VISCA协议。

格式如下：

Hex 复制代码 
90 50 0p 0q 0r 0s FF

pqrs表示机芯镜头所在的焦段，具体含义请参考机芯手册中的协议规定。
部分设备定义为 0xpqrs/ 100 = 当前放大倍数，如0x0064对应 1倍放大倍数。

八、非标ExPelco-D高精度云台动作指令

本指令由Tofu产品发送到云台，以实现目标跟踪的目的。
详细协议见《非标ExPelco-D高精度云台控制协议》。

九、报警指令

Tofu产品在发现目标时可推送报警触发与解除指令，协议符合MODBUS协议格式。

报警触发

Hex 复制代码 
01 05 00 00 FF 00 8C 3A

报警解除

Hex 复制代码 
01 05 00 00 00 00 CD CA

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最近修改: 2025-08-12