📚T-脱靶量输出协议

⚠注意：本协议与无级变速控制协议/T-Ser协议互斥，需要此协议的用户请在设备出厂前告知，否则无法正常使用。

一、通信约定

本指令用于与Tofu向伺服控制器发送脱靶量与镜头信息，交由伺服控制板实现基于脱靶量的目标跟踪。
通信接口为TTL 3.3V，波特率 115200。

二、目标跟踪脱靶量推送

本指令由Tofu产品在开始跟踪后实时发送目标跟踪坐标信息至主控板。

指令如下：

A7  XX  02  0C  02  MM  XH  XM  YH  YL  WH  WL  GH  GL  OT  HH

XX：地址。

MM：01代表热红外，00代表可见光，分别对应640×512/1280x1024和1920x1080/2560×1440分辨率下坐标。
参考坐标零点位于画面中心位置，推送坐标信息为16位带符号short型数据。

XH：目标左上角X坐标高八位
XL：目标左上角X坐标低八位

YH：目标左上角Y坐标高八位
YL：目标左上角Y坐标低八位

WH,WL：目标宽度，有效最小值为1，值为0时不采信

GH,GL：目标高度，有效最小值为1，值为0时不采信

OT：目标类型，01-04对应四种不同类型目标类型，05代表正在预测跟踪，即处于目标被遮挡情况。

HH：校验和。除 A7 和 HH 之外所以字节相加，取和的二进制低 8 位。

三、机芯焦距向外推送（可选）

用于Tofu产品将查询到的可见光机芯焦距数值实时向外转发。协议按照VISCA协议。

格式如下：

90 50 0p 0q 0r 0s FF

pqrs表示机芯镜头所在的焦段，具体含义请参考机芯手册中的协议规定。
部分设备定义为 0xpqrs/ 100 = 当前放大倍数，如0x0064对应 1倍放大倍数。